故事的开头是这样的：2017年4月19日，百度副董事长、总裁陆奇先生在2017上海国际车展期间宣布将向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴开放自动驾驶软件平台Apollo（阿波罗），以帮助他们搭建自己的自动驾驶系统。随后媒体跟进，其中很抓眼球的一个标题是《百度扔下原子弹炸掉全球无人驾驶数百亿美金研发投入》（以下简称《炸掉》一文），该文的大致意思是：百度的意图，和iOS、Android打造一个价值生态平台的逻辑一样，通过开放自动驾驶技术平台，形成庞大的硬件、软件、用户生态圈，不但能够获取大量的用户数据，帮助持续改进平台，还可以用前期的“免费”换取后期的主导权。同时，开放这个平台也“炸掉”了其他研究机构、企业在相关领域的巨额投入。

　　随后，在微信的朋友圈里，IT、财经界的朋友纷纷转发《炸掉》一文。好奇害死猫，被炸了几回，我也就跟着看看热闹，说两句凑热闹的话。

　　一、对无人驾驶概念必要的铺垫

　　公开资料显示，无人驾驶汽车，是指通过给车辆装备智能软件和多种感应设备，包括车载传感器、雷达、GPS以及摄像头等，根据感知获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，实现车辆的自主安全驾驶，达到安全高效到达目的地的目标。专家认为，整体上，无人驾驶是从人控制逐渐向机器自主控制的一个过程，里面分为六个不同等级：

　　Level0无自动化。

　　Level1单一功能级的自动化，驾驶员仍然对行车安全负责，但某些功能已经自动进行，比如常见的自适应巡航，应急刹车辅助，（但）驾驶员无法做到手和脚同时不操控。

　　Level2多功能级的自动化，驾驶员在某些预设环境下可以手脚同时离开控制，但驾驶员仍然需要对驾驶安全负责，并随时准备在短时间里接管汽车驾驶权。（注：例如自动泊车）

　　Level3有限的自动驾驶，在预设的路段（如高速和人流较少的城市路段），汽车自动驾驶并承担驾驶安全的责任，驾驶员仍需要在某些时候接管汽车。

　　Level4基本全自动驾驶，不完全依赖驾驶员干涉，双手和思想基本得到解放。

　　Level5全自动驾驶，不再有驾驶员，仅需起点和终点信息，汽车将在全程负责行车安全，并完全不依赖驾驶员干涉。

　　二、对无人驾驶实现思路的理解

　　个人认为，目前无人驾驶，更多是在L3、L4、L5的级别讨论。自己是系统分析员的出身，对任何的目标、技术，个人习惯于先放在体系中考虑。基于这个思维定势，对于自动驾驶，也想放在交通体系中考虑，并试图表明一个观点“此无人驾驶非彼无人驾驶”。

　　个人认为，交通体系有三要素：规则、道路、交通参与者。无人驾驶简单地说，就是驾驶人根据规则、自身经验，在不同路况下采取不同的驾驶策略、进行具体驾驶操作。

　　按照这个逻辑，无人驾驶技术，是单向地基于现有的交通规则、道路情况进行技术研发；还是可以根据技术发展趋势，双向地同步考虑调整交通、调度规则，构建交通参与者的相互感知体系，更新道路体系，会衍生出两种不同的解决思路：

　　第一个思路：车适应环境。不改变现有的交通规则、道路设施，将单台汽车作为研究对象，实现“仿人类驾驶”。

　　第二个思路：车和环境相互适应。将交通参与方（机动车、非机动车、行人）视作一个群集，针对这个群集，综合考虑车辆、交通规则、道路设施适应性改造等方面的因素，使之有效协同，实现单车的自动驾驶，以及交通参与者的“自组织调度”。

　　从自己有限的科技知识看，第二种思路一定会用到第一种思路的成果，而且随着持续的进步，第一种思路会向第二种思路过渡，这点在自动驾驶技术的发展史上也有体现。韦波先生的文章中就有生动的案例，并指出：V2X技术将是无人驾驶技术的新方向，在理论上可以将人为交通事故的隐患降至0。这个案例摘录如下：

　　2007年的DARPA城市挑战赛上，纽约康奈尔大学和麻省理工学院的无人驾驶汽车在众目睽睽下发生了道路碰撞事故，这让科学家们开始考虑另外一个问题——那就是无人驾驶汽车的人工智能做到极致，也就相当于人脑的水平，然而在拥挤的写字楼或地铁中，人们在行走或奔跑时发生相互碰撞的的情况并不鲜见。

　　究其原因，就是“人心隔肚皮”，人类相互之间无法了解他人的意图，进而无法对他人的行为做出预测。这就说明，单纯的无人驾驶技术并不能绝对规避交通事故，如果无人驾驶技术失去安全意义，也就是然并卵了。

　　V2X技术因此应运而生。V2X其实就是“VehicletoX”的缩写，这里的X意义广泛，可用于指代人、自行车、汽车。作为一项具有强烈社会属性的新技术，V2X技术的意义在于提升无人驾驶技术的安全性以及城市整体交通效率。

　　V2X使用车联网系统让汽车与汽车之间、汽车与行人之间、汽车与自行车之间形成有效沟通，例如，在视线受阻的弄堂口，最容易发生的事故隐患就是其它车辆、自行车或行人快速通过弄堂口，在这种情况下，无人驾驶汽车上安装的所有类型的监测传感器由于弄堂口建筑的阻碍，都无法探知危险隐患的存在。

　　如果行人或骑车人所携带的手机，以及所有车辆的车联网终端都具备V2X通信技术，就会相互告知自己的位置，这个时候V2X将会计算事故概率并指挥无人驾驶汽车减速甚至是刹停，从而避免事故发生。

　　此外在公路上，如果前方车辆急刹车，V2X系统也会立即收到前方车辆发出的急刹车信息，进而采取急刹车动作，避免追尾。高速公路上所有无人驾驶汽车如果有V2X技术作为辅助，就可在120km/h车速下，实现相互之间车距10米的跟车行驶，极大提升交通效率。

　　为了说明的方便，再举个身边的例子：在推进ETC使用的过程中，高速公路的出入口同步设置了ETC车辆通道，对于车辆通过ETC通道时出现读卡异常等情况，也对应地采取安排岗亭专人值守、游动人员值守、设置自助刷卡机等措施，保证通行的效果。

　　类似的，如果伴随无人驾驶技术的进步，同步配套交通规则、感知规则、道路改造等方面的跟进，也可能会更加合理地确定车载系统的技路线和难度。比如：制订无人驾驶汽车的交汇、避让规则，交通参与方（非机动车、行人）的感知与决策规则，能够有效减少相互避让对方却往往选择了同一个方向最后碰在一起的“向住了”的情况；比如，随着移动通信技术的发展，应用4G、5G等高速无线通讯技术，实现车辆之间、车辆与其他交通参与者的互感和调度技术（V2X例子中有说明），从而能够实现一定程度的群集有序调度；比如，在高速公路、城市道路增加供机器视觉识别的被动式或主动式的交通标识、调度指挥节点，设置专用的车道，从而实现相对隔离、降低交通复杂度，等等。类似的措施，可以增加自动驾驶的安全保障水平，在一定程度上降低使用的门槛、技术的门槛。

　　基于这些考虑，大家讨论的话题或许都是“无人驾驶”，但由于目标、解决思路的不同，真地会出现“此无人驾驶非彼无人驾驶”的情况。因此衍生的技术、方案争鸣也很正常。

　　三、对现有无人驾驶技术平台化的理解

　　结合对解决思路的讨论，谈到无人驾驶技术平台化，或许首先需要明确的是在哪个等级上进行平台化，是只考虑单车，还是放在整个交通体系中考虑。在相同级别、相同解决思路的基础上，讨论对应的平台化，或许比较合适。就像大家使用手机一样，某些功能是在iOS、Andriod这样的操作系统平台上统一，还是在类似微信、浏览器这样的工具平台上统一，其实是不同的层次，对应的也是不同的解决方案。无人驾驶技术也一样，从L3到L5，或许对应的是3个平台级别，这3个级别可能像上台阶一样逐级提升，也可能是虽然相隔一个级别，也用到了另一个级别的某些功能，却有可能是完全不同的实现思路。

　　《炸掉》一文说到：“百度的无人驾驶应用一定会在L3级别率先推进，这样可以迅速获得大量的驾驶行为数据，训练自身能力。看来以谷歌、福特以及原来的百度主导的直接做L4级别的无人驾驶技术路线已接近失败。”我不懂有关方案，但至少从这段表述中，个人理解L3、L4还是两个层级的平台：L3或许侧重单车自动驾驶能力的提升，L4或许会考虑将交通参与者群集作为研究、调度的对象，V2X的构架思路，或许是L4乃至L5平台的重要内容。

　　因此，各路英豪对无人驾驶的探索，对平台化的追求，或许真的不是非此即彼的关系，跑一阵再说又如何。况且，从L3到L5，不管是哪个级别的平台，所用到的机器视觉、人工智能、导航技术、高速无线通讯技术、群集调度技术等原理性技术及其成果，都是可以复用、转化的丰硕成果，都是平台化的有力支撑，已经、并且仍将产生巨大的影响、带动巨大的进步。

　　四、探索永无止境

　　我为百度向合作伙伴开放技术喝彩，也为其他科研机构、企业从前和以后在无人驾驶领域的投资和努力喝彩。原因很简单，抛开商业上的考虑，开放技术体现了共享精神，大量投入体现了科学精神。毕竟，无人驾驶技术还没有商用；毕竟，不管是L3的级别，还是L4、L5的级别，目标还在那里；毕竟，无人驾驶用到的各类技术都有良好的可转化、可移植性。探索永无止境，投入也没有止境，甚至会越投越多。

　　而且，某种意义上，科学就是在不断的试错中前进的，科学家、工程技术人员也是在做科研、搞技术中满足从养家糊口过日子到自我价值实现不同层级需求的。对于被“炸掉”的研发投入，我宁愿认为那些钱本来就是用来探索的，至于结果，科研人员、企业、投资方，或许早有了“愿赌服输”的准备。

　　陆奇先生在发布会上讲：“我们为什么用Apollo这个名字，其实是基于当时美国的登月计划，Apollo登月计划实际是一个跨时代的、非常浩大的工程计划。它不光建立一个跨时代的技术，同时培养出了一个时代的技术人才，对整个社会的影响是非常广而深的。”这让我想起Ernst Stuhlinger博士代表NASA回答赞比亚修女Mary Jucunda“目前地球上还有这么多小孩子吃不上饭，他怎么能舍得为远在火星的项目花费数十亿美元”提问的著名回信《我们为什么要探索宇宙》，想起宇航员Armstrong那句“这是我个人的一小步，却是人类的一大步。”情怀，或许是创新最好的注解。

（文章来源：谦尊而光）